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米田さん，こんにちわ。

>ホームルータ等で使用されているNAPTは、

この理解でいいと思います。

>ところで、このLAN側からWAN側へのパケットが送出され、それが帰ってきて通信が終了した場合は、このNAPTのテーブルは消去されるのでしょうか？

どこかで消さないと爆発しますね。やっぱり。
実際の製品やソフトを調べたわけではありませんけど，
TCPのコントロールビット（FINなど）で切断されたかどうか判断できますから，
それで，削除するのだと思います。
これと，タイマを組み合わせたりする可能性もありますね。
つまり，ある程度以上時間が経過したら消すとか。
そうしないと，途中で死んだコネクションが残っちゃいますから。

>一般のホームルータのフィルタリングでは、すくなくともNAPTとステートフルファイアヲールはことなるものとして書かれているようですが、どうなのでしょうか？

ステートフルという言葉をどの程度厳密に考えるか，
という点が問題だと思います。
『ステートフルうんぬん』とかいった言葉は，
純粋な意味で『ステートフル』かどうかを問題にしているのではなくて，
あるメーカが始めた，『ステート』に基づいた手法を指す用語として
使われているに過ぎません。
要するに，米田さんのように厳密に『ステートフル』っていう言葉の意味を考えているわけではなくて，
カタログに書いてある『ステートフルうんぬん』という機能を持っているかどうか，
を問題にしているだけだ，ということですね。
だから，実際の中身が『ステートフル』でも，『ステートフルうんぬん』の機能を持っていなければ，
それは，『ステートフルうんぬん』ではない，ということなんだと私は解釈してます。
この説明でわかります？