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『完全理解TCP/IPネットワーク』の第5章に
ファイアウォールの基本的な解説があります。
そこの5.3.6にSOCKSという仕組みの解説がありますが，
それがサーキットゲートウェイ型の代表です。
あまり親切な解説ではありませんが，参考になるかと思います。