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お世話になっております。
詳しいご説明ありがとうございます。

本件、(a)についてとなります。
以下、確認させて頂けますでしょうか。

トンネルに入るため、拠点AのVPNルータがカプセル化したとこによって
それ以降の経路のインターネット網（拠点間NW）に抜けたパケットは
自分が送信した生パケットと相違している
　→ICMPは返ってこない（返ったとしても拠点のVPNルータ止まり?）
送信先に到達した時(トンネルを抜けた先の拠点BのVPN)カプセル化が解除され、初めてICMPが返ってくる
　→結果、直で繋がっているように見える

【拠点A-クライアントPC】生パケット
　↓
【拠点A-VPNルータ】カプセル化
　↓
【インターネット網】カプセル化されたパケット（見た目は生パケットとは完全に別物）
　↓
【拠点B-VPNルータ】カプセル化解除
　↓
【拠点B-サーバ】生パケットそのまま（A拠点から直接来たように見える）

このような認識でしょうか？

稚拙な文章で大変恐縮ですが、よろしくお願いいたします。