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>コネクションレス型とはスリーウェイハンドシェイクを行わずに、
>送信開始合図なしでパケットを送るという解釈

まさにこの意味でHTTPはコネクションレスなんです。
つまり，HTTPにはコネクションを確立するためのハンドシェークはなく，
いきなりリクエストを送るとレスポンスが返ってくるわけです。
ただTCPでHTTPメッセージを送るときは，
HTTPメッセージを送る前にTCPがハンドシェークを行います。
しかし，そのハンドシェークはTCPプロトコルのものであって，
HTTPのハンドシェークではありません。

要するに，HTTPがコネクションレスかどうかというところは，
TCPとは切り離して考えなければいけないんです。