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こんにちは。いかだくだりです。

半分くらい想像が入っているので、参考にならないかも知れませんが。

IPヘッダのプロトコル番号を見てTCP/UDPでない場合はエラーにしていると思います。その場合、破棄だけなのかICMPでエラー通知するのかはわかりません。

この問題には対処法が２つあると聞いてます。
１つは、IPヘッダの後ろ（本来ならESPヘッダがある位置）にUDPヘッダを挿入する方法です。この時、受信側と意識合わせが必要なのでIKE手順でネゴシエーションします。
もう１つは、送信側で先にNAPTで変換してからESPで暗号化するというネットワーク構成にする方法です。

私も正確に知ってるわけではないので、間違いがあったらすみません。