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>つまり、HSRPやVRRPで冗長化構成したスイッチでつながれたネットワークからサーバにアクセスしたり
>ファイアウォールやルータなどを通って外部に出て行く場合、そのスイッチのネットワーク内のどこかで必ずリンクさせる

まあ，そういうことですね。
要するに，HSRP/VRRPを動作させるポート間で制御用のパケットが流れるように
すればいいということです。

>（いわゆる冗長化されないスイッチが存在する）ことが必要になるということですか？

実際には，スイッチやケーブルがあるわけですが，
それを冗長化することもあります。
スパニングツリーなどを使ってレイヤ2のレベルで冗長化する，ということですね。
ただ，常にということではなく，
ネットワークの形によっては，レイヤ2の冗長化が必要ない場合もあります。

実際にどうすべきかは，少し複雑ですし，ケースバイケースなので，
この掲示板では説明しにくいんですけど．．．
ネットワークの絵を描いてみて，その中を一つずつ調べていくわけです。
ここがダウンしたら，どう切り替わるだろうか，っていう風に，
全部チェックして，全部が切り替えできるようならＯＫ，
というか，そうなるようにネットワークを作るということです。
複雑な構成の場合は，机上で検討するだけじゃなくて，
実験した方がよい，という場合もありますね。