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専門学生さん、こんにちわ。
拙著お読みいただき、ありがとうございます。

さて、質問の件ですが、
主な理由はファイアウォールを通過させるためです。

で、通過させる方法を考えると、
ファイアウォールの設定によって、
何が通って何が遮断されるか分からないけど
Webで用いるHTTP（TCP上で動きます）を
遮断するファイアウォールはないだろう、
という判断からHTTPを使うことになるでしょう。

そして、製品やサービスを提供する立場に立てば、
使ってもらわなければ話になりませんから、
効率低下は承知の上で、そうするわけです。

それから、補足ですが、
今はUDPで動くプロトコルが以前より増えており、
中には、ネットワークの理解を深めるために、
参考になるものがあります。

QUIC(Quick UDP Internet Connections, pronounced quick)とか、
SCTP(Stream Control Transmission Protocol)とかがその例です。
面白い技術なので、
このキーワードで検索してみると良いかもしれません。